小惑星探査機「はやぶさ２」のリュウグウ着陸の操縦は誰がした？

「はやぶさ２」がリュウグウに着陸しましたね！はじめての地で、操縦が難しかっただろうね？でも、リュウグウって、すんごい遠いんじゃなかった？

地球からの指令が届くまでに、かなり時間がかかるんじゃかいかな？どうしたんだろう？

小惑星リュウグウは地球から3億キロ

ニュース番組なんかで、海外と生中継でやりとりするときなんか、返事のタイミングが遅れちゃってイライラしますよね？

あれ、距離があるから電波が届くのに時間がかかるからですかね？

でも、よく考えると少しおかしくない？

電波って、光の速度で伝わるから、1秒間で地球を7回半回るはずですよね。そういう歌がありましたよね。

ということは、1周回るのに、0.1秒ちょいしか掛からないはず。ということは、ほとんど時間遅れないはずなんだけどね。それにしては、放送では、秒単位でずれたりしてない？すごい遅れ過ぎのような気がします。

あれ、放送機器の電子回路の中で遅れてるんだって、どこかで聞いた気がします。

ま、でも、リュウグウって、比較にならないほど、ものすごく離れているんじゃなかったですか？そうすると、距離のせいでやっぱり遅れるんじゃないかな？

調べてみると、なんと、距離は3億キロメートルですよ！月までが40万キロメートルくらいだから、それと比べても数百倍！

ちょっと想像がつかないけど、「はやぶさ２」ってのは、えらく遠くに行っているんだね。

「はやぶさ２」との通信には往復40分かかる！？

えーと、光の速度が毎秒30万キロメートルだから、、、1000秒かかりますよ！1000秒ということはざっと20分弱だ！

地球からリュウグウにいる「はやぶさ２」まで、電波が届くのは少なくとも片道20分かかることになりますね。

往復だと40分！こりゃ半端ないですよ！どうしてるんだろ？

「はやぶさ２」は自動操縦で着陸できるのか？

すぐに頭に浮かぶのは、自動操縦じゃないの？ってこと。飛行機は自動操縦で着陸してるんじゃなかったかな？なら「はやぶさ２」も同じだろ？

でも、ちょっと待ってくださいよ。

飛行機は、空港に着陸するじゃないですか。空港には、チカチカ光る誘導灯とか、管制塔とか、いっぱい設備がそろってる。

飛行機が自動操縦で着陸するときって、そんなのをフルに使って降りてるってことですよ。そんなのが何にもないところに、自動操縦で着陸ってできるんですかね？

「はやぶさ２」は自律制御で着陸した。ロボットだ！

リュウグウにいる「はやぶさ２」に、リアルタイムで指令を出しながら着陸するのは無理だってことがわかりました。

ということは、自動操縦で着陸したってことです。

JAXAは自律航法とか自律的に着陸とか、「自律」という言葉をつかってますね。自動操縦とどうちがうのか、って思いますが、「自律」というところが自分で律する、つまり「はやぶさ２」が自分自身で行う判断が入る、というニュアンスを感じますね。

「自動操縦」というと、もっと意味が広い感じで、単に決まったプログラムに沿って動いている場合も含まれてしまいそうな語感のように思います。

いずれにせよ、人間からの指令でリアルタイムで操縦されているのではなく、「はやぶさ２」が自分で判断しながら着陸しているんですね。

「はやぶさ２」って、そういう意味では、インテリジェントなロボットと言えるね。小惑星探査ロボット！そう言った方がいいかもしれない。

リュウグウ表面は岩だらけで着陸できない！？

予想としては、小惑星リュウグウの表面は平坦な砂地だろうということだったんだってね。

ところがぎっちょんちょん！

「はやぶさ２」から送られてきた映像を見た地球人たちは驚いた。岩でごつごつしてたから。

誰だ！？平たい砂地だなんて言ったやつは？！って、もめたかもしれないね。

ごつごつした岩地だと何が困るかというと、着陸の時に、出っ張った岩があったら、機体がぶつかって壊れてしまう可能性が高くなる。

せっかくはるばるやってきて、こんなところでぶっ壊れちゃぁ、元も子もないですからね。でも、しっぽを巻いて帰るわけにはいかないのです。

着陸地点を探して、何度もリハーサルした「はやぶさ２」

必死になって、着陸時にぶつからないような場所を探すことになったそうです

そして、その結果、半径3メートルくらいのものすごい狭い領域に着陸することになっちゃたんです。

当初は200メートル四方くらいの平たいところのどこかに着陸すればいい、って想定だったらしいので、それに比べるとピンポイント着陸と言えるほどの狭さです。

これは想定の着陸精度を大幅に超える難しい着陸になってしまったらしい。

そのため、何回も降下のリハーサルをして、当初計画を先延ばしして、この2月22日に、ついに、ついに、一回目の着陸に成功したのです！

自律制御による、超高精度の着陸技術。これはアメリカのNASAも知りたがっているという、超高度な技術なんだそうです！

いやー、JAXAさん、やりますねー！すごい！

まとめ

小惑星リュウグウは、地球から3億キロのかなたにあるため、地球と「はやぶさ２」の通信には往復約40分の時間遅れが発生してしまいます。

なので、リアルタイムで地球から「はやぶさ２」を操縦するのは無理です。「はやぶさ２」は自ら周りの状況を判断する「自律制御」で着陸しました。

リュウグウ表面は予想に反して岩だらけでごつごつしていたため、実際の着陸は、当初想定していたよりも大幅に難しい、半径3メートル内への着地という超高精度着陸になりました。

そして、「はやぶさ２」はこの着陸に見事成功しました！すごい！